Miejscowość nad rzeczką Lupczanką, leżące w pasie ochronnym Parku Narodowego Niżne Tatry.
Na terenie miejscowości odkryto znalezisko z młodszej epoki brązu. Miejscowość wzmiankuje się po raz pierwszy w roku 1252 w dokumencie założycielskim konwentu turczańskiego. W roku 1270 król Stefan V udzielił jej przywileje miejskie umożliwiające wolny wybór wójta i liczne prawa sądownicze i gospodarcze. Pod wpływem garnizonu husyckiego w Likawie miasto (do roku 1946 noszące nazwę Niemiecka Lupcza) w XV wieku stało się bardziej słowackie. Początki górnictwa i płukania złota na terenie miasta (zwłaszcza w Magurce) sięgają czasów przed przybyciem kolonistów niemieckich. W XV wieku było tu rozwinięte rzemiosło i handel. Chociaż Lupcza była miastem na prawie królewskim nie wyzwoliła się spod władzy Zamku Liptowskiego a od połowy XV wieku Zamku Likawskiego. Dopiero w XVII wieku mieszczanie uwolnili się od obowiązków pańszczyźnianych. W XVI i XVII powstały liczne cechy rzemieślnicze, od XIX wieku było ich 21. W tym czasie miasteczko zaczęło podupadać, rzemiosło nie było w stanie konkurować z rozwijającym się przemysłem. W II połowie XIX wieku przemysł górniczy zanikł. Mieszkańcy znowu wrócili do rolnictwa, hodowli bydła i pracy w lesie. Część ludności od końca XIX wieku zaczęła emigrować.
W miejscowości znajdują się domy mieszczańskie, pierwotnie prawie wszystkie renesansowe, w XVIII i XIX wieku odnawiane, renesansowa gospoda miejska, neoklasyczny kościół ewangelicki z roku 1887 z obrazem Ukrzyżowania na głównym ołtarzu, autorstwa P. Bohúňa. Na cmentarzu znajduje się gotycki kościół rzymskokatolicki z roku 1263, rozbudowany w stylu renesansowym w 17 wieku, zmodernizowany w stylu barokowym w XVIII i XIX wieku. W tym obiekcie zachowały się dwa gotyckie portale a w zakrystii kościoła znajduje się fragment gotyckiego tryptyku z malowidłami świętych.
Nad miejscowością dominuje gotycki kościół rzymskokatolicki, w którym można zaobserwować różne fazy budowy. Najstarsza część pochodzi z ostatnich 30 lat XIII wieku, budowę ukończono w roku 1479. W roku 1554 postawiono wieżę (jedną z najwyższych na terenie Liptowa), w latach 1620-1630 kościół zmodernizowano, dobudowano południowy przedsionek. Wokół kościoła zbudowano kamienny mur z bramą wejściową z zachowanymi jaskółczymi ogonami na attyce. W kościele zachowały się gotyckie sklepienia, okna, portale a we wnęce wieży popiersie górnika z początku XVI wieku. Wyposażenie wnętrza jest przeważnie barokowe. Za obecnym neogotyckim ołtarzem głównym znajduje się starszy renesansowo-barokowy z roku 1620.
Miejscowość jest dobrym punktem wyjścia do północnych dolin Niżnych Tatr, zwłaszcza Doliny Lupczańskiej (Magurka, Żelazne).
