Menšia obec na úpätí Sinej, neďaleko vyústenia
Demänovskej doliny. Vznikla v chotári obce Bodice. Prvýkrát sa spomína roku 1365, keď prešla na zákupné právo. Patrila rodine Bodických, od polovice 16. storočia Palugyayovcom a Okoličániovcom. Obyvatelia sa zaoberali poľnohospodárstvom a prácou v lesoch neskôr pracovali aj v továrňach v
Liptovskom Mikuláši. V 19. a začiatkom 20. storočia doplnkovým zamestnaním bola domácka výroba, najmä výroba zvoncov, praciek, bičov, tkanie plátna, vrecoviny a kobercov.
   
Zo starších stavebných objektov sa zachovala zvonica z roku 1883, ktorá fungovala ako merač času i signalizačné zariadenie.
   
Nad obcou na hrebeni Sinej, nazývanom Na jame, bolo jedno z našich najvyššie položených hradísk z obdobia púchovskej kultúry, nižšie sa nachádzajú ďalšie dve hradiská.
   
Obyvatelia Lehoty boli aj pri začiatkoch rozvoja turistiky v Nízkych Tatrách, počiatkoch lyžovania a objavovania Demänovských jaskýň. V súčasnosti je rekreačnou obcou s výhodnou východiskovou polohou do
Demänovskej doliny ako aj Národného parku Nízke Tatry.