Stredisko horného Liptova, východisko do strednej a východnej časti Nízkych Tatier a vyhľadávané letovisko a stredisko turistiky. Mesto je pracoviskom
Správy Národného parku Nízke Tatry a patria k nemu aj mestské časti Dovalovo, Liptovský Peter a Liptovská Porúbka.
   
Na mieste dnešnej obce existovala v 13. storočí osada Belsko a bolo tu predhistorické pohrebisko z obdobia lužickej kultúry. Hrad Liptovský Hrádok je doložený od roku 1341 a bol súčasťou kráľovských majetkov. Roku 1433 sa ho zmocnili husiti. V 15. storočí patril rôznym majiteľom, aj v nasledujúcich storočiach prechádzal z rúk do rúk. V 18. storočí trvale patril ku kráľovskému majetku. Roku 1600 pristavili k hradu renesančný kaštieľ. Za stavovských povstaní v 17. storočí hrad poškodili, po požiari 1803 obnovili už iba kaštieľ v roku 1930.
   
Na mieste zaniknutej osady Belsko vzniká pri sklade soli, medi, dreva a surového železa z hrádockých hút osada Mravník. V druhej polovici 18. storočia tu vznikli viaceré podniky lesného hospodárstva hutníctva a železiarstva, vodná píla, železná maša, v rokoch 1803-1813 zbrojáreň. Koncom 18. storočia prevzala osada názov tunajšieho hradu.
   
Začiatkom 19. storočia sa stala výsadným mestečkom s trhovým a jarmočným právom. Pre život a kultúru hornoliptovských dedín bolo mestečko dôležitým trhovým centrom v 18. storočí. Stalo sa východiskom pltníkov ktorí polplte zbíjali v Liptovskom Hrádku a v
Ružomberku ich spájali v plte. Na nich sa plavilo stavebné drevo, šindle, soľ, železo, meď, výrobky zo syra, sušené slivky, kapusta, liečivé oleje, zbrane dolu Váhom aj po Dunaji.
   
V meste sa nachádza gotický nížinný hrad s renesančným kaštieľom a klasicistický kostol z roku 1790 s nástennými maľbami. Vnútorné zariadenie kostola je súčasné so stavbou a predstavuje vzácny prípad jednotného riešenia exteriéru a interiéru (hlavný oltár, kazateľnica, chór, lavice a organ).
Autocamping Borová Sihoť: (otvorený celoročne), tel. ++421-911-772161, ++421-44-5224039
   
Sezóna 2024:
   
Ceny za stanovanie: 5,50 € dospelí, 4 € deti 3-12 rokov, 3 € stan, 3 € auto, 6 € el.prípojka, 5 € karavan.
   
Ceny za ubytovanie v chatkách: od 19 € za 3-lôžkovú chatku, od 25 € za 4-lôžkovú chatku.
   
Poplatok obci 1 €.